机器人学导论 [美]约翰·克雷格(John Craig) 机械工业出版社书 2025 chm pdf kindle rb azw3 下载 115盘

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目 录

1 概述1

2 空间描述和变换21

3 操作臂运动学67

4 操作臂逆运动学109

5 雅克比：速度和静力145

6 操作臂动力学177

7 轨迹生成215

8 操作臂的机构设计245

9 操作臂的线性控制285

10 操作臂的非线性控制315

11 操作臂的力控制351

12 机器人编程语言及编程系统375

13 离线编程系统389

附录A 三角恒等式409

附录B 24种角度组合411

附录C 运动学公式415

精选习题答案417

Contents

1Introduction1

2 Spatial Descriptions and Transformations21

3 Manipulator Kinematics67

4 Inverse Manipulator Kinematics109

5 Jacobians: Velocities and Static Forces145

6 Manipulator Dynamics177

7 Trajectory Generation215

8 Manipulator-Mechanism Design245

9 Linear Control of Manipulators285

10 Nonlinear Control of Manipulators315

11 Force Control of Manipulators351

12 Robot Progrmming Languages and Systems375

13 Off-Line Programming Systems389

A Trigonometric Identities409

B The 24 Angle-Set Conventions411

C Some Inverse-Kinematic Formulas415

Solutions to Selected Exercises417

作者:(美)约翰J.克雷格 John Craig

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